针对这一问题，高版本的ROBOGUIDE软件特意开发出了安全围栏批量自动添加功能，仿真人员只需要简单地设置几个属性参数，然后在软件工作区绘制出安全围栏的轮廓线，软件就会按照要求自动生成安全围栏，既方便又快捷。

功能参数说明

在使用安全围栏自动生成功能之前，先要在ROBOGUIDE软件中创建一个机器人虚拟仿真项目。

然后在左侧Cell Browser中鼠标右击“Obstacles”，在弹出的快捷菜单中依次选择“Add Obstacle”→“Generate Fences”，弹出Generate Fences对话框。

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在Generate Fences对话框中可以设置要生成的机器人安全围栏的相关属性参数，如类型、尺寸、轮廓捕捉模式等。

 

Type：设置安全围栏的类型，包括Standard Fence（标准安全围栏）、Wire Fence1（大孔铁丝网安全围栏）、No Wire Fence（无铁丝网安全围栏）、Wire Fence2（小孔铁丝网安全围栏）。

Width：设置单片安全围栏的宽度，单位为mm。

Height：设置安全围栏的高度，单位为mm。

Move on Grid：勾选此选项后，鼠标只能在虚拟仿真环境地板的网格线上捕捉安全围栏的生成点位，同时Grid Pitch属性设定值生效；反之，则鼠标可以在虚拟仿真环境地板的任意位置捕捉安全围栏生成点位，Grid Pitch属性设定值也随之失效。

Grid Pitch：设置在虚拟仿真环境地板上鼠标要捕捉的网格间距，单位mm。若是需要捕捉网格线中点，可以设置此间距值为两网格线间距的一半；若是捕捉三等分点，则设置为两网格线间距的三分之一；以此类推。

生成方法

在Generate Fences对话框中设置完机器人安全围栏的属性参数后，鼠标在软件工作区的地板上点击，确定安全围栏自动生成的起点位置。

在安全围栏的拐角点位置处再次点击鼠标，软件工作区出现一条绿色直线，此直线显示出要生成的安全围栏边缘轮廓。

再次拖动鼠标，绿色线条再次出现，表示还可以继续创建安全围栏轮廓，然后在拐角处点击鼠标。到达安全围栏终点位置，可以双击鼠标，结束安全围栏轮廓创建。

若是创建的安全围栏轮廓有误，可以在键盘上直接按“Ctrl+Z”快捷键，取消当前已选择的点位。

 

安全围栏轮廓创建完成后，Generate Fences对话框中的“Generate Fences”按钮解除禁用，点击Generate Fences按钮，即可在选定的点位上自动生成规定属性的机器人安全围栏。

 

安全围栏生成后，“Generate Fences”按钮再次被禁用。此时，可以在软件工作区地板上点击鼠标，继续创建安全围栏的轮廓，以生成剩余的安全围栏。

安全围栏全部生成后，点击“OK”按钮，以结束创建过程。如果对自动生成的安全围栏不满意，可以点击“Cancel”按钮，所有已生成的安全围栏都会被清除。